Taarupgaard må formodes opført o. 1582, hvor kong Frederik 2. skænkede rigsråd Niels Kaas 50 egetræer fra Hald skov.

I 1683 ansattes Taarupgaards ejer Tønne Juul højest i velstand blandt herremændene i Skivehus og Hald amter. På denne tid var godset på 36 tdr. hartkorn, det meste, ca. 260 tdr. l. lå nær gården. Men ved senere tilkøb kom godsets tilligender efterhånden til at ligge ganske spredt, i 3 herreder og 14 sogne.

I 1681 oprettede Tønne Juul Den Taarupgaardske Stiftelse, som skulle tjene til underhold for "6 trængende" af familierne Friis eller Juul. I 1770 var godset vokset til "279 tdr. htk., hvoraf 11 mølleskyld og 1œ skovskyld på Bigum skov", heraf var gårdens eget hartkorn kun o. 35 tdr. ager og eng. En prokurator, tidligere skriver på Ørslev Kloster købte Taarupgaard med endeligt skøde i 1809, og begyndte et frasalg, der ved hans død i 1827 havde resulteret i, at hovedgården nu kun havde en hovedparcel på lidt over 28 tdr. htk., som Statsgældsdirektionen på kongens vegne havde købt i 1823.

Herefter har gården ført en noget omtumlet tilværelse med frasalg og spekulation. I 1941 oprettede staten under socialministeriet en statsungdomslejr i bygningerne. I 1948 blev bygninger med ca. 125 tdr. l. overtaget af den selvejende institution Taarupgaard Ungdomsskole.